お出かけに関しては「こうすると良い」という正解がないので、「子どもの為に外へ連れ出さなきゃ」とプレッシャーに感じる必要はないかと思います。
遊びや遊び場というのは、それそのものの魅力に惹きつけられるのは最初のきっかけだけです。
そのきっかけを通じて、友達と遊ぶのが楽しかったとか、親と一緒に○○できて嬉しかったとか、他者と過ごす良さを感じる事でどんどん好きになっていきます。
（1人でもコンテンツそのものの魅力にハマるパターンももちろんあります）
お子さんの場合は、その「他者と過ごす良さ」をまだ感じられていないのかなーと思います。
まずはお子さんの楽しんでいるもの、お子さんの好きな世界にお邪魔させてもらって、一緒に楽しんでいきながら「この人と一緒にいたい」と思わせるような働きかけができるかが鍵になってくるだろうなーと思います。
とは言え、ずっと家の中に居るとケンカも増えるし、家は荒れるし、親も疲れるのでタブレットやSwitchのお出かけモードを持って近くに外出してみる。そこで楽しそうな物があったらやれば良いし、なかったら外でゲームをするような過ごし方をしてみても良いかと思います。